运动控制器

一、DSP手柄运动控制系统功能特点

1、支持3轴和4轴运动控制

2、3.5英寸屏幕，显示软件运行状态、工件坐标、机械坐标、IO点状态等信息

3、支持步进和伺服驱动器，差分脉冲信号

4、支持主轴模拟电压控制，主轴支持变频器主轴

5、支持机床原点功能，可以自由设置单次回原点和两次回原点

6、支持手动设置工件原点功能

7、支持对刀功能，支持浮动对刀

8、支持限位功能，支持限位开关限位和软件限位

9、支持16路输入口，可以接开关按钮，8路输出口，可以接继电器

10、支持标准G代码，NC xt ap格式文件，支持轨迹前瞻

11、支持M宏代码功能，宏代码脚本

12、支持手轮功能，点动和连续控制，支持手轮引导加工

13、支持示教功能

14、支持断电继续功能

15、支持断点保存功能，手动保存断点，支持8个断点

16、支持直线和圆弧自动插补

17、支持样条曲线

二、DSP手柄功能介绍

三、DSP手柄按键介绍

四、DSP手柄功能介绍

4.1 文件加载页面

本地Local:可以把U盘的文件复制粘贴到本地保存；下次加载文件时，不用再插U盘，直接

从本地加载；光标移动到本地Local确认按键进入local文件夹，在此文件夹中选中需要加载的

代码，按下确认按键，点击打开，即可加载代码。左侧选中上下箭头，使用确认键可以翻页；

 U盘中加载:进入u盘文件夹,选中u盘中代码文件,点击打开，即可加载代码。

4.2、G代码显示界面

在该界面下显示当前加载的G代码文件，以及文件内的G代码内容。

 工作状态：包括停止、运行、暂停三种状态。

 进给速度：可以通过手轮进给档位设置，也可以G代码里F命令设置。单位毫米/分钟

 主轴速度：可以通过手轮主轴档位设置，也可以G代码里S命令设置。

 G代码翻页：通过手柄方向键移动光标，选中翻页键，确认键进行翻页；

 跳行功能：输入要跳的行号，光标选中跳行键，确认键进行跳行操作；

4.3、坐标显示界面

在该界面下实时显示工件坐标和机械坐标数值，用户可以通过手轮功能操作坐标移动，

或者通过轴移动键操作。

 可以通过清零=0按键进行工作坐标清零。

 可通过方向加确认按键进行G54G-59.3的坐标系切换，同时也可以用代码进行切换。

 tuning：微调功能，加工中点击停止后，通过方向加确认选中tuning，按确认键，

tuning指示灯变为绿色，即可进行微调，按住使能，转动手轮可调节偏移量，进行微调，

而不改变工件坐标。

4.4、IO状态显示界面

在该界面下显示IO点当前状态；红色代表关闭和未触发，绿色代表打开和触发。

系统默认输入口信号为低电平有效，支持NPN类型开关和传感器。

M00:暂停 M03:主轴正转 M04:主轴反转 M05:关闭主轴 M08:打开风冷

M09:关闭风冷 M16:打开液冷 M17:关闭液冷 M18:打开输出5 M19:关闭输出5

以此类推，可以控制输出口打开和关闭。

M99代码循环 M30代码结束

4.5、刀具界面

 该功能是进行刀具长度和半径补偿功能，操作详见演示视频。

例子：

G41D1：1号刀具左半径补偿 G42D1：1号刀具右半径补偿 G40关闭补偿

G43H1：1号刀具长度补偿 G49：关闭补偿

4.6、示教界面

该界面支持示教功能。示教功能是通过手动操纵、程序编写、参数配置等操作，记录并

保存机器运动过程轨迹。详细操作参考视频。

4.7、断点保存

 按下“备用”键，进入断点保存界面；可以保存8个断点，光标选中一个断点，按确认键

进入断点界面，如下图；在断点界面，你可以修改断点保存名称，可以查看当前断点行号，

以及断点的坐标信息；然后点保存即可；

 使用断点的时候，先加载G代码文件，然后按“备用”键进入断点保存界面，选择你要

使用的断点，点确认键进入，然后点加载，就能使用断点坐标和行号了，最后点运行加工；

4.8、断电继续

 加工中异常断电关机，手柄会自动记忆断电时的代码行号，再次开机后，可以继续加工；

操作方法：开机后，请先回机床原点和工件原点，然后在G代码界面，按“断电继续”键，

进入断电继续界面，可以查看手柄自动记忆上次断电时，代码的行号和坐标数据，然后点击

确定，代码自动跳到断电前的位置，最后按运行开始加工；

4.9、步距移动

 将moving键打开，选中要移动轴的工件坐标，点击确认，输入需要移动的步长，

点击确认即可进行步距移动

4.10、在线升级

控制卡与DSP手柄均支持在线升级，若需要升级，可联系工作人员

4.10、参数界面

4.10.1、用户参数

在该界面下，通过上下键切换菜单，确认键选择菜单，数字键输入，输入完成后，按确

认键输入光标消失即保存成功，最后按取消键退出菜单。

 安全高度：Z轴安全高度坐标

 手动速度：每个轴对应的按键和手轮操作机器的速度，单位毫米/分钟

 软件限位：每个轴对应的正负限位行程范围，单位mm，范围为机械坐标

 空行速度：G0速度，工件原点速度，进给最大速度

原点参数：

 一次速度是回原点第一次去靠近原点时的电机速度，单位毫米/分钟；

 原点方向：将原点一次速度值改为负值，可以改变原点运动方向；

 二次速度是回原点回退之后，第二次靠近原点的速度，目前是固定为第一次速度1/3；

 回退距离：第一次靠近触碰原点开关后，电机退后的距离，单位mm；

原点参数：

 模式：模式0是只回一次原点，不回退；模式1是只回一次原点，碰到原点开关要回退；

模式2是每个轴要回两次原点，两次碰到原点开关都要回退

 开关序号：原点开关对应的控制板上的针脚号，默认即可

对刀参数：

 一次速度是对刀第一次靠近对刀块的电机速度，单位毫米/分钟；

 二次速度是碰到对刀块回退后，第二次靠近对刀块的速度，目前固定为第一次速度1/3；

 回退距离：第一次靠近触碰对刀块后，电机退后的距离，单位mm；

 模式：模式0是对刀碰到对刀块就停，不回退；模式1是对刀碰到对刀块要回退；

模式2是对刀第一次碰到对刀块要回退，然后第二次继续靠近对刀块，第二次碰到对刀块也要

回退

 开关序号：对刀信号对应的控制板上的针脚号，默认即可

 刀块厚度：对刀块高出工件表面的高度，对刀时系统会自动减去这个高度，得到工件表

面零坐标

4.11.2、厂商参数

在该界面下，通过上下键切换菜单，确认键选择菜单，数字键输入，取消键退出菜单

脉冲当量：每个轴每一个毫米所需要的脉冲数量。

进给轴：

速度：每个轴电机的最高速度，单位毫米/分钟

加速度：每个轴电机的加减速度快慢，速度与加速度比值20：1~10：1

电机方向：如果发现电机移动方向错误，0改成1，1改成0，可以改变电机方向

主轴速度：可以设置主轴速度最大值

脉冲极性：1高电平,0低电平， 默认1， 禁止修改。

Chinese:中文界面

English :英文界面

mm :公制单位

inch :英制单位

回差补偿:可设置每个轴的回差补偿,可以为设置正数货负数,如果不用回差补偿,该值设

置为0。每次换向移动，可进行一次向正方向或者负方向的补偿移动.单位毫米/英寸

五、DSP手柄控制器接线